V prvních třech staletích křesťanství zůstávala postava Marie, matky Ježíše, ve stínu svého syna. Jak poznamenává O. Koch, „svědectví o ní v Novém zákoně je velmi skrovné a utajené“. Teprve od 4. století začala vystupovat do popředí jako „matka Boží“.
Významným mezníkem byl ekumenický koncil v Efesu v roce 431, který vyhlásil nejstarší dogma o Mariině Božím mateřství. Koncil prohlásil: „… Emanuel je pravý Bůh a proto svatá Panna je rodička Boží, protože Slovo (viz Logos), pocházející z Boha, které se stalo tělem, porodila v těle …“
Už od 3. století liturgická vyznání víry potvrzovala, že Maria při početí Ježíše z Ducha svatého zůstala pannou. Tento názor byl potvrzen jako článek víry na ekumenickém koncilu v Konstantinopoli roku 381. Již v rané době byly Panně Marii zasvěcovány kostely a byly slaveny mariánské svátky – například zvěstování, narození, očišťování, smrt a nanebevzetí.
Zatímco v klášterech byla mariánská úcta silná od počátků, mezi lidmi se výrazněji rozšířila až v pozdním středověku. Oblíbenou formou mariánské zbožnosti se od 15. století stala modlitba růžence. Ještě silnější postavení měla mariánská úcta ve východních církvích, což dokládá již význam mariánských ikon v jejich liturgii.
Mariánskou úctu chovali také někteří reformátoři – například Martin Luther uctíval Pannu Marii jako matku Pána Ježíše.
Mezi nejvýznamnější poutní místa spojená s mariánskými zjeveními patří Lurdy (1858) a Fatima (1917) a Medugorje (Medžugorje) (1981), která přitahují poutníky dodnes.
V roce 1854 vyhlásil papež Pius IX. dogma o Neposkvrněném početí – víru, že Maria byla od početí uchráněna dědičného hříchu. Tato víra byla podporována již papežem Sixtem IV. i koncilem v Tridentu. Tridentský koncil navíc prohlásil, že Panna Maria byla uchráněna i od jakéhokoli osobního hříchu.
Papež Pius XII. roku 1950 vyhlásil další dogma, podle kterého „je Bohem zjevenou pravdou víry, že neposkvrněná, vždy panenská matka Boží Maria byla po skončení svého pozemského života vzata s tělem i duší do nebeské slávy“. V roce 1954 jí tentýž papež udělil titul „Královna nebe a země“.
Na druhém vatikánském koncilu představil papež Pavel VI. Pannu Marii jako „Matku církve“. Od koncilu se mezi katolickými věřícími posiluje snaha stavět božského Ježíše zřetelněji nad jeho matku – podobně jako tomu bylo v původní církvi.
